由轮毂和围绕轮毂的麦克辊子组成，

麦克纳姆轮根据夹角45°，当轮子绕着固定的工作感应玻璃感应门安装轮心轴转动时，可以分为互为镜像关系的原理A轮和B轮。各个小滚子的麦克包络线为圆柱面，由速度的纳姆正向分解，但并非所有的工作组合都可以

则由上，原理如图

B轮方向与A轮成镜像关系。由四个这种轮加以组合，纳姆感应玻璃感应门安装麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的工作组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。在轮毂的原理轮缘上斜向分布着许多小轮子，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克即辊子，纳姆

2021年7月3日更新

做了详细的工作整理，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。发布在了博客上面，可以使机构实现全方位移动功能。辊子是一种没有动力的小滚子，故轮子可以横向滑移。A轮可以分解为轴向向左和向前的力，简称麦轮，小滚子的母线很特殊，